Na história, entediado e infeliz, Lúcifer (Tom Ellis, de Rush e Miranda) abdica de seu trono como o Senhor das Profundezas do Inferno e abandona seu reino. Vivendo em Los Angeles, ele passa a ajudar a polícia a prender e punir bandidos. Ao seu lado está Maze (Lesley-Ann Brandt, vista em The Librarians e Spartacus), sua melhor amiga, um demônio cruel que assume a forma de uma bela mulher. Chloe Decker (Lauren German, de Chicago Fire) é a detetive da homicídios que passa a trabalhar com Lúcifer.
No elenco também estão Nicholas Gonzalez (Sleepy Hollow) como Dan, um detetive da homicídios que desconfia do interesse de Lúcifer por sua esposa e filha; D.B. Woodside (24 Horas) como Amenadiel, um anjo enviado à Terra para tentar convencer Lúcifer a voltar para o inferno; e Rachael Harris como Linda, uma terapeuta que tem Lúcifer como paciente.
